MicroMaestro-izogibanje oviram

Enostaven test in demo MicroMaestro servo kontrolerja, kjer je bil cilj narediti enostavnega robotka, ki se bo izogibal oviram. Poglejte si video kako je na koncu vse skupaj delovalo, spodaj pa je še program, ki bo mogoče komu služil kot primer oz. vzorec.

Od aktivnih komponent potrebujete:
-1 kos. MicroMaestro kontroler
-2 kos. servo motor z neomejenim vrtenjem
-2 kos. IR senzor
-1 kos. ohišje za baterije
-povezovalne žice

Slika vezave

Program

#levi servo na izhodu 4 (nastavljeno kot servo)

#desni servo na izhodu 5 (nastavljeno kot servo)

#levi senzor na vhodu 1 (nastavljeno kot input)

#desni senzor na vhodu 0 (nastavljeno kot input)

goto start

start:

 lsenzor dsenzor logical_and if goto zacetek endif

goto start

 goto zacetek

zacetek:

  lsenzor dsenzor logical_and if goto nazaj endif

  lsenzor if desninazaj else desninaprej endif

  dsenzor if levinazaj else levinaprej endif

goto zacetek

nazaj:

  desninazaj levinazaj

  lsenzor dsenzor logical_and if else goto zacetek endif

goto nazaj

 sub levinaprej

  7000 4 servo

 return

 sub desninaprej

  5000 5 servo

 return

 sub levinazaj

  5000 4 servo

 return

 sub desninazaj

  7000 5 servo

 return

 sub levistop

  6000 4 servo

 return

 sub desnistop

  6000 5 servo

 return

 sub stop

  desnistop levistop

 return

sub lsenzor

  1 get_position 512 less_than

return

sub dsenzor

  0 get_position 512 less_than

return

sub pr

  100 delay

return